IT 之家 3 月 2 日音信，成皆东谈主形机器东谈主转换中心自主研发的行家首个全尺寸重载双轮足机器东谈主开源平台至本日（3 月 2 日）精采发布。
本次发布的开源平台，包含了从整机假想、中枢按捺系统到要道算法的全套技能贵府。
即日起，行家悉数竖立者、高校本质室或科创团队，皆不错通过成皆东谈主形机器东谈主转换中心官方渠谈，免费取得这款 RW-02OP 双轮足机器东谈主的沿途中枢技能金钱。这是一套从图纸到算法的圆善竖立套装：
实质全开源：公开包含整机三维结构模子、硬件系统框图、醒目物料清单（BOM）及硬件功能教程在内的全套假想贵府。竖立者可基于此，潜入不时平台架构，进行定制化修改以及二次竖立。
▲ 结构总装图
▲ 什物接线图
▲ 硬件有计算框图
软件全开源：绽放本机竖立的底层源代码，沿途组件通过 ROS 包格式提供，包括机器东谈主 MJCF 模子文献、仿真以及 sim2sim 框架代码、基于 LQR 的按捺器代码、按捺器参数自动生成代码以及联系的调试器具（数据网罗与分析代码、在线景况检察、遥控）等，开云体育简化竖立经由。
▲ 代码界面
▲ 仿真界面
▲ 熟练界面
▲ 仿真视频 1：直立、上坡与下台阶
▲ 仿真视频 2：单边与陡坡
▲ 仿真视频 3：水平快速判辨
{jz:field.toptypename/}这次开源的双轮足机器东谈主平台，专为复杂环境下的重载迁移与无邪功课假想，机器东谈主实质身高 1.1m，整机分量 21kg。
假想负载才调远超同类轮式机器东谈主，可在负重下踏实入手，负载才调 10kg，近 0.5 负重比。
轮足复合假想，兼具轮式高速与足式越障才调，可应付台阶、坡谈、松软大地、碎石等地形。
硬件与算法针对多场景鲁棒性（robustness，系统在濒临着里面结构或外部环境的改变时也概况督察其功能踏实入手的才调）进行强化。
IT 之家附 RW-02OP 开源地址如下：
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